Je sais que c'est long pour le dossier à la MDPH, sur le dossier ils annoncent entre 4 et 6 mois de délai

Une solution à laquelle il faut aussi penser : demandez à l'AFAD si une TISF peut garder l'une pendant que la maman ammène l'autre au CAMSP et que le papa travaille, ou toute autre difficulté :
http://www.afad-idf.asso.fr/afad-idf-78-yvelines.html pour l'antenne du 78
"Les motifs d?intervention
Dans le cadre de la convention passée avec la CAF, l?AFAD IDF intervient selon les critères suivants :
Grossesse (y compris grossesse pathologique)
Naissance ou adoption y compris les naissances multiples (jumeaux, triplés,... et accueil du bébé prématuré)
Séparation des parents (séparation de fait ou de droit, décès de l?un des parents, incarcération de l?un des parents)
Famille nombreuse rencontrant une difficulté temporaire importante
Accompagnement à la reprise d?emploi ou à la formation professionnelle d?un parent
Maladie ou hospitalisation ponctuelle d?un parent ou d?un enfant
Affection de longue durée d?un parent ou d?un enfant"
Téléphonez leur, expliquez leur votre situation, l'aide peut être mise en place très rapidement sur simple certificat médical du handicap de votre fille justifiant le besoin d'une aide.
Côté coût, il peut être très symbolique, ça dépend de votre coefficient CAF.